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        上海寅通減速機有限公司
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        機器人機械手及減速機保養維護檢修故障排除


        一、概述

        定期保養機器人可以延長機器人的使用壽命,FANUC 機器人的保養周期可以分為日常三個月,六個月,一年,三年。具體內容如下:

        在這里具體描述如何更換電池和潤滑油。

        二、更換電池

        FANUC 機器人系統在保養當中需要更換兩種電池:更換控制器主板上的電池和機器人本體上的電池。

        1、更換控制器主板上的電池

        程序和系統變量存儲在主板上的 SRAM 中,由一節位于主板上的鋰電池供電,以保存數據。當這節電池的電壓不足時,則會在TP 上顯示報警(SYST-035 Low or No BatteryPower in PSU)。當電壓變得更低時,SRAM 中的內容將不能備份,這時需要更換舊電池,并將原先備份的數據重新加載。因此,平時注意用Memory Card 或軟盤定期備份數據。控制器主板上的電池兩年換一次,具體步驟如下:

        (1) 準備一節新的鋰電池(推薦使用FANUC 原裝電池)。

        (2)機器人通電開機正常后,等待30 秒。

        (3)機器人關電,打開控制器柜子,拔下接頭取下主板上的舊電池。

        (4)裝上新電池,插好接頭

        2、

        更換機器人本體上的電池

        機器人本體上的電池用來保存每根軸編碼器的數據。因此電池需要每年都更換,在電池電壓下降報警(SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %d)出現時,允許用戶更換電池。若不及時更換,則會出現報警( SRVO-062 BZAL alarm(Group: %d Axis: %d),SHANGHAI-FANUC47此時機器人將不能動作,遇到這種情況再更換電池,還需要做Mastering,才能使機器人正常運行。

        具體步驟如下:

        (1)保持機器人電源開啟,按下機器急停按鈕。

        (2)打開電池盒的蓋子,拿出舊電池。

        (3)換上新電池(推薦使用FANUC 原裝電池),注意不要裝錯正負極(電池盒的蓋子上有標識)。

        (4)蓋好電池盒的蓋子,上好螺絲。

        三、更換潤滑油

        機器人每工作三年或工作10000 小時,需要更換J1,J2,J3、J4、J5、J6 軸減速器潤滑油和J4 軸齒輪盒的潤滑油。某些型號機器人如S-430、R-2000 等每半年或工作1920小時還需更換平衡塊軸承的潤滑油。

        1、更換減速器和齒輪盒潤滑油,具體步驟如下:

        (1)機器人關電。

        (2)拔掉出油口塞子。

        (3)從進油口處加入潤滑油,直到出油口處有新的潤滑油流出時,停止加油。

        (4)讓機器人被加油的軸反復轉動,動作一段時間,直到沒有油從出油口處流出。

        (5)把出油口的塞子重新裝好。

        注意:錯誤的操作將會導致密封圈損壞,為避免發生錯誤,操作人員應考慮以下幾點:

        (1)更換潤滑油之前,要將出油口塞子拔掉。

        (2)使用手動油槍緩慢加入。

        (3)避免使用工廠提供的壓縮空氣作為油槍的動力源,如果非要不可,壓力必須控制在75Kgf/cm2 以內,流量必須控制在 15/ss 以內。

        (4)必須使用規定的潤滑油,其他潤滑油會損壞減速器。

        (5)更換完成,確認沒有潤滑油從出油口流出,將出油口塞子裝好。

        (6)為了防止滑倒事故的發生,將機器人和地板上的油跡徹底清除干凈。

        2、更換平衡塊軸承潤滑油,操作步驟:

        直接從加油嘴處加入潤滑油,每次無須太多(約10CC)。至于需要更換潤滑油的數量和加油口/出油口的位置參見隨機的機械保養手冊。

        四、控制器結構

        1、MAIN BOARD(主板):主板上安裝著兩個微處理器,外圍線路,存儲器,以及操作面板控制線路。主CPU 控制著伺服機構的定位和伺服放大器的電壓。

        2、MAIN BOARD BATTERY:在控制器電源關閉之后,電池維持主板存儲器狀態不變。

        3、 I/O BOARD:FANUC 輸入/輸出單元,使用該部件后,可以選擇多種不同的輸入/輸出類型。這些輸入/輸出連接到FANUC 輸入/輸出連接器。

        4、E-STOP UNIT:緊急停止單元,該單元控制著兩個設備的緊急停止系統,即磁電流接觸器和伺服放大器預加壓器,達到控制可靠的緊急停止性能標準。

        5、PSU:電源供給單元,電源供給單元將AC 電源轉換成不同大小的DC 電源。

        6、TEACH PENDANT:示教盒,包括機器人編程在內的所有操作都能由該設備完成。控制器狀態和數據都顯示在示教盒的液晶顯示器(LCD)上。

        7、SERVO AMPLIFIER:伺服放大器,伺服放大器控制著伺服馬達的電源,脈沖編碼器,制動控制,超行程,以及手制動。

        8、OPERATION BOX:操作面板和操作盒,操作面板及操作盒上的按鈕盒二極管用來啟動機器人,以及顯示機器人狀態。面板上有一個串行接口的端口,供外部設備連接,另外還有一個連接存儲卡的接口,用來備份數據。操作面板盒操作盒還控制著緊急停止控制線路。

        9、 TRANSFORMER:變壓器,變壓器將輸入的電壓轉換成控制器所需的AC 電壓。

        10、FAN UNITS:風扇單元,熱交換器,這些設備為控制單元內部降溫。

        11、BREAKER:線路斷開器,如果控制器內的電子系統故障,或者非正常輸入電源造成系統內的高電流,則輸入電源連接到線路斷開器,以保護設備。

        12、DISCHARGE RESISTOR:再生電阻器,為了釋放伺服馬達的逆向電場強度,在伺服放大器上接一個再生電阻器。

        五、控制器故障診斷

        1、錯誤分類概述

        (1)錯誤分類的目的是為了更容易地進行故障診斷。

        (2)每一次故障診斷前都要進行錯誤分類。

        (3)識別錯誤以及癥狀的類別,要先于故障診斷。

        (4)每一類錯誤在機器人操作中都同等嚴重。

        (5)錯誤類型分為:

        a、第一類錯誤

        b、第二類錯誤

        c、第三類錯誤

        d、第四類錯誤

        2、第一類錯誤慨述

        (1)癥狀

        a 、控制器死機

        b 、示教盒屏幕空白

        (2)潛在的原因

        a、控制器 AC 電源存在問題

        b、斷開器的問題

        c、變壓器的問題

        d、控制器 DC 電源線路的問題

        e、電纜線問題

        g、示教盒/纜線問題

        f、電源供給單元損壞

        h、電源供給單元保險絲熔斷

        i、 開/關電路的問題

        j、面板電路板保險絲

        3、第二類錯誤概述

        (1)癥狀

        a示教盒鎖死,沒反應

        (2)潛在的原因

        a 、軟件故障

        b 、主板的問題

        ---u CPU 模塊,連同DRAM

        ---u FROM/SRAM 模塊

        c 、示教盒/纜線/ISB 單元的問題

        d、 PSU 或者底板(激活信號)的問題

        e、輔助軸控制卡的問題

        4、第三類錯誤概述

        (1)癥狀

        a、錯誤指示燈亮

        b、KM1 和KM2 關閉,因此伺服沒有電源

        c、 屏幕上顯示診斷信息

        (2)潛在的原因

        a、伺服放大器的問題

        b、馬達/SPC 的問題

        c 、編碼器/制動模塊的問題

        d 、緊急停止線路的問題

        e 、緊急停止線路板的問題

        f、緊急停止單元,連帶 KM1 和KM2 的問題

        g、 面板電路板的問題

        h 、纜線問題

        4、第四類錯誤概述

        (1)癥狀

        a 、機器人只能在手動模式下工作

        b 、能夠從示教盒運行程序

        (2)可能的原因

        a、通訊或輸入/輸出的問題

        ü 與 PLC 之間沒有通信

        ü 行程開關等損壞

        b、不正確的當地/遠程開關設置,軟件控制的。

        六、控制器維修

        1、無法開機

        2、利用控制板LED 指示燈診斷排除故障

        (1)MAIN BOARD

        更換MAIN BOARD 和FROM/SRAM 卡時機器中存儲的用戶程序及系統設置都會丟失,在更換MAIN BOARD 和FROM/SRAM 卡前一定要做好備份;另外在安裝機器人系統軟件前也要做好備份。

        更換MAIN BOARD 和FROM/SRAM 卡時機器中存儲的用戶程序及系統設置都會丟失,在更換MAIN BOARD 和FROM/SRAM 卡前一定要做好備份;另外在安裝機器人系統軟件前也要做好備份。

        (2)MAIN BOARD 板7 段碼指示

        更換MAIN BOARD 和FROM/SRAM 卡時機器中存儲的用戶程序及系統設置都會丟失,在更換MAIN BOARD 和FROM/SRAM 卡前一定要做好備份;另外在安裝機器人系統軟件前也要做好備份。

        (3)PSU LED 指示

        (4)PANEL BOARD 板上LED 指示

        (5)PROCESS I/O 板上的LED 指示

        (6)伺服放大器上LED 指示

        注意:查看故障代碼祥見發那科機器人手冊

         
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