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        上海寅通減速機有限公司
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        帶你了解工業機器人的心臟:伺服電機


        來源:http://www.52fxl.com/ 時間:2020/3/10

          【 上海寅通減速機有限公司歡迎您(www.52fxl.com)】

          “伺服”一詞源于希臘語“奴隸”的意思。“”可以理解為絕對服從控制信號指揮的:在控制信號發出之前,轉子靜止不動;當控制信號發出時,轉子立即轉動;當控制信號消失時,轉子能即時停轉。伺服電機是自動控制裝置中被用作執行元件的微特電機,其功能是將電信號轉換成轉軸的角位移或角速度。

          用伺服電機要求控制器與伺服之間的總線通訊速度快;伺服的精度高;另外對基礎材料有加工要求。特別是像機器人末端執行器(手爪)應采用體積、質量盡可能小的電機,尤其是要求快速響應時,伺服電動機必須具有較高的可靠性和穩定性,能經受得起苛刻的運行條件,可進行十分頻繁的正反向和加減速運行,并能在短時間內承受過載。

          機器人伺服的特殊要求

          伺服電機分為交流伺服和直流伺服兩大類

          交流伺服電機的基本構造與交流感應電動機(異步電機)相似。在定子上有兩個相空間位移90°電角度的勵磁繞組Wf和控制繞組WcoWf,接恒定交流電壓,利用施加到Wc上的交流電壓或相位的變化,達到控制電機運行的目的。交流伺服電機具有運行穩定、可控性好、響應快速、靈敏度高以及機械特性和調節特性的非線性度指標嚴格(要求分別小于10%~15%和小于15%~25%)等特點。

          直流伺服電機基本構造與一般直流電動機相似。電機轉速n=E/K1j=(Ua-IaRa)/K1j,式中E為電樞反電動勢,K為常數,j為每極磁通,Ua、Ia為電樞電壓和電樞電流,Ra為電樞電阻,改變Ua或改變φ,均可控制直流伺服電動機的轉速,但一般采用控制電樞電壓的方法,在永磁式直流伺服電動機中,勵磁繞組被永久磁鐵所取代,磁通φ恒定。直流伺服電動機具有良好的線性調節特性及快速的時間響應。

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